Esta plataforma está em conformidade com o padrão nacional de habilidades profissionais 1+X para programação de aplicações de robôs industriais e atende aos requisitos de especificação técnica da competição de instalação e programação de robôs industriais. Esta plataforma multifuncional de ensino de robôs industriais é composta principalmente por robôs industriais, plataformas básicas, sistemas pneumáticos, sistemas eletrônicos de controle e comunicação, proteção de segurança, etc. Ela pode realizar treinamento e avaliação em calibração de coordenadas de ferramentas de robôs industriais, programação e operação de trajetórias planas e curvas, montagem, manuseio, empilhamento, colagem, conexão simulada de hastes, armazenagem tridimensional, classificação visual, etc. Pode ser usada para treinar alunos a dominar a operação, programação, depuração, aplicação visual, tecnologia de gêmeo digital, programação e aplicação de CLP, tecnologia de configuração de tela sensível ao toque, tecnologia de sensores, tecnologia pneumática, tecnologia de acionamento de motores, tecnologia de comunicação Ethernet industrial, etc., de robôs industriais.
I. Corpo do robô industrial
1. Parâmetros técnicos do robô industrial: robô industrial serial de seis eixos com seis graus de liberdade, raio máximo de trabalho: ≥700 mm, precisão de posicionamento repetitivo: ≤±0,03 mm, carga nominal: ≥6 kg, método de comunicação: MODBUSTCP/Ethernet.
Eixo 1: Faixa de movimento Rotação +170° a -170° Velocidade máxima 370°/s
Eixo 2: Faixa de movimento Braço vertical +70° a -110° Velocidade máxima 370°/s
Eixo 3: Faixa de movimento Braço transversal +120° a -70° Velocidade máxima 430°/s
Eixo 4: Faixa de movimento Pulso +185° a -185° Velocidade máxima 300°/s
Eixo 5: Faixa de movimento Oscilação do pulso +30° a -200° Velocidade máxima 460°/s
Eixo 6: Faixa de movimento Giro +355° a -355° Velocidade máxima 600°/s
2. Painel de controle do robô industrial:
1) Circuito de segurança integrado (parada de emergência).
2) Conjunto de 16 entradas e 16 saídas digitais integradas.
3) Interface totalmente em chinês, com opção de alternar para inglês.
4) Interfaces de comunicação: RS485*1, RS232*1, LAN*1, PWM*1, HDSI*1
5) Pacote de processos do sistema: incluindo processos de soldagem, paletização, retificação, pintura, inspeção visual, etc.
3. Programador de ensino para robôs industriais:
1) Inclui kit de desenvolvimento secundário para o painel de controle e demonstração.
2) Tamanho da tela: ≥8 polegadas
II. Aplicações suportadas por robôs industriais:
A estação de trabalho multifuncional para treinamento é equipada com módulo de bancada padrão, módulo TCP, módulo de trajetória, módulo de execução, módulo de quadro branco, módulo de paletização, etc., para realizar diversas aplicações de robôs.
1. Módulo de bancada padrão
1) Dimensões ≥1800mm*1440mm*2000mm
2. Módulo TCP
1) Material: aço carbono de alta resistência, superfície cromada.
3. Módulo de treinamento de trajetória
1) O percurso da trajetória inclui círculos, triângulos, contornos complexos e curvas spline.
4. Módulo de quadro de desenho:
1) Número de desenhos: 8;
5. Módulo de ferramentas de troca rápida: composto por suporte de troca rápida, placa de troca rápida, etc. Diferentes ferramentas de troca rápida são fornecidas de acordo com os diferentes objetivos de treinamento e objetos de operação.
6. Módulo de paletização: bloco de material simulado, material PVC, tamanho ≥50mm×20mm×15mm, quantidade 6, permite o treinamento de transporte e paletização entre duas mesas de paletização.
7. Módulo de transporte por correia: composto por esteira transportadora, sensor, etc. O motor com regulador de velocidade aciona a esteira transportadora para transportar uma variedade de peças diferentes.
8. Módulo de alimentador de poço: composto por sensor de alimentador de poço. É usado para armazenar uma variedade de peças e controlar o tempo de alimentação de acordo com os requisitos de treinamento.
9. Módulo de alimentação rotativa
1) Design integrado de motor de passo e redutor;
2) Velocidade: ≥20º/s;
10. Módulo de material: composto por bandeja de colocação de material e bloco de material
11. Módulo de controle elétrico
1) PLC: O sistema de controle deve utilizar uma CPU de alto desempenho e à prova de falhas como núcleo de controle para atender aos padrões de segurança industrial, fornecer interface de comunicação PROFINET, memória de trabalho de 125 KB, memória de carga de 4 MB, CPU com 14 entradas digitais, 10 saídas digitais e 2 entradas analógicas integradas, velocidade de execução de operação booleana de 0,08 μs/instrução, velocidade de execução de movimentação de palavras de 1,7 μs/instrução e velocidade de execução de operação matemática com números reais de 2,3 μs/instrução.
2) Interface homem-máquina: Compatível com PLC s de ≥9 polegadas, o programa pode ser baixado da rede.
3) Contém indicador luminoso tricolor e alarme sonoro.
12. Módulo de montagem: composto por mecanismo de fixação pneumática, etc.
13. Módulo de armazenamento
1) Camada dupla com 4 posições, utilizando perfis de alumínio como suporte estrutural;
III. Materiais de apoio:
1. Guia de treinamento para robôs industriais.
2. Instruções de operação do robô industrial.
IV. Módulo de funções básicas:
1. Fornece função de captura de características, que permite capturar rapidamente pontos, linhas, superfícies, centro de círculo, sistema de coordenadas e outras características, além de medir ângulos e distâncias e a distância entre pontos do robô.
2. Os usuários podem criar e salvar componentes para formar bibliotecas de componentes, com suporte para importação de arquivos nos formatos CAD padrão: stp, step, igs, stl, dxf, e criar bibliotecas de modelos personalizadas.
3. Os modelos importados podem ser divididos, mesclados, alinhados, eixos de juntas podem ser definidos, sistemas de coordenadas auxiliares podem ser criados e modelos de robôs com estruturas em série, paralelas e mistas podem ser personalizados de acordo com os desenhos do robô e os parâmetros DH.
4. Suporta simulação de sistemas de coordenadas seriais, paralelos, Delta e retangulares SCARA, robôs colaborativos, robôs de pulverização e outros robôs especiais, máquinas-ferramenta de 5 e 6 eixos e outros robôs de diferentes tipos estruturais e diversos mecanismos de movimento.
5. Abrange a maioria das marcas de robôs disponíveis no mercado (como marcas estrangeiras: ABB, KUKA, Fanuc, Motoman, YASKAWA, Staubli, Nachi, OTC, Panasonic, etc., marcas nacionais: Efort, Estun, Siasun, Xinshida, Aobo, Liqun, Guangshu, Canopus, Luoshi e muitas outras), máquinas-ferramenta, correias transportadoras, trilhos-guia e outros componentes periféricos, suportando aplicações de desenvolvimento personalizadas para robôs de todas as marcas.
6. Desenvolvimento secundário: Fornece pacote de desenvolvimento SDK, que pode ser usado para desenvolvimento secundário em linguagens como C# e Python.
V. Módulo de programação offline:
1. Suporta o processamento de diversos modelos 3D complexos (como curvas 3D, superfícies, etc.), que podem ser importados para formatos CAD 3D padrão, como STEP, STL, IGES, DXF, etc.
2. Permite a importação direta de dados de nuvem de pontos 3D para gerar diversas trajetórias de processamento.
3. Permite calibrar a peça de trabalho por meio de posicionamento de ponto único e posicionamento de três pontos, garantindo que a posição da peça no software seja consistente com a posição real da peça.
4. Permite extrair as características das arestas do modelo 3D para gerar diretamente a trajetória de movimento do robô para processos como corte e soldagem.
5. Suporta robôs convencionais e pós-saída de código G, como KUKA/ABB/STAUBLI/FANUC/KAWASAKI e outros robôs convencionais, além de controladores Nabot, Baoyuan, Lianda, KEBA, B&R e outros, e sistemas CNC de 5 eixos SIEMENS/Fanuc/SYNTEC/Lynuc/ACS e outros. Também é possível desenvolver diversas pós-saídas de acordo com as necessidades do cliente.
VI. Módulo de planejamento de linha de produção:
1. Oferece função de simplificação da malha do modelo 3D e observa o número de pontos na malha do modelo atual.
2. Oferece função de modificação da cor do material do modelo e fornece uma biblioteca de cores rica e próxima da realidade.
3. A programação de ensino de pontos pode gerar pontos PTP e pontos de linha, e estes podem ser convertidos entre si. A extremidade do robô pode ser arrastada para modificar os pontos existentes.
4. Ao planejar a linha de produção, o caminho de processamento gerado pela programação offline pode ser utilizado para simulação.
5. Geração de materiais personalizada, controle parametrizado da quantidade de materiais gerados, intervalo de tempo, velocidade de alimentação, etc., permite modificar a posição de geração do material.
6. Com base no mecanismo de renderização em tempo real e combinado com a tecnologia visual VR3D, os usuários podem alternar facilmente da cena atual para o modo de ilusão tridimensional com um único clique; nesse modo, os usuários podem experimentar a movimentação pela cena, simulação dinâmica e operações de design interativas.
VII. Projetos de treinamento da plataforma de ensino multifuncional para robôs industriais
(I) Instalação e comissionamento mecânico e elétrico
(1) Instalação e comissionamento do sistema de troca rápida de ferramentas do robô industrial
(2) Montagem mecânica da unidade de detecção, fiação do cabo do sensor e conexão da linha de gás
(3) Fiação de E/S do sistema de controle PLC
(4) Postura inicial de trabalho do robô industrial
(II) Manutenção e operação do robô industrial
(1) Operação de calibração fina do robô industrial
(2) Operação de atualização do contador de rotações
(3) Calibração TCP da ferramenta
(III) Paletização de produtos
(IV) Armazenagem de produtos
(V) Aplicação do sistema de visão
(1) Composição e conexão do sistema de visão industrial
(2) Experimento do processo de detecção do sistema de visão industrial
(3) Aplicação integrada do sistema de visão e do robô industrial
(VI) Depuração do equipamento de sensores
(1) Experimento de preensão do robô
(2) Experimento de deslocamento do robô
(3) Experimento de aceleração do braço do robô
(4) Experimento de
(5) Princípios e aplicações de diversos motores
(6) Princípios e opções de sensores
(7) Instalação e aplicação de diversos sensores no sistema